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今汝城为楚南边境地。秦代属长沙郡，为郴县地。西汉高祖五年（前202）分长沙南部置桂阳郡，汝城属桂阳郡郴县地。东汉顺帝永和元年（136），析郴县置汉宁县，汝城为桂阳郡汉宁县地。三国时，汉宁县改为阳安县，汝城为阳安县地。西晋初，阳安县改称晋宁县，汝城属晋宁县地。
东晋穆帝升平二年（358），始分晋宁县地置汝城县，辖今汝城、桂东县地，属桂阳郡，汝城县之名始见于史籍。南朝陈武帝永定三年（559），废汝城县置卢阳郡。陈文帝天嘉元年（560），置卢阳县。隋开皇九年（589）废卢阳郡，卢阳县隶属郴州。唐玄宗天宝元年（742），改名义昌县，县城迁至城头寨附近，辖今汝城、桂东县地，属桂阳郡。五代后唐庄宗同光三年（925）因避庄宗李存朂的祖父李国昌之讳，楚马氏奏准改义昌县为郴义县，县址依旧，属郴州。宋太平兴国元年（976），因避宋太宗赵光义之讳，改郴义县为桂阳县。太平兴国三年（978），县治迁今址。宋嘉定四年（1211），析桂阳县之零陵、宜城两乡置桂东县，自是桂阳、桂东各为一县。元、明仍为桂阳县，属郴州路。清康熙十七年（1678），吴三桂举兵叛清，在衡州称帝，号周王，避讳“桂”字，曾一度将桂阳县改为义昌县。次年（1679）二月，吴三桂病死，兵败，复称桂阳县。
民国2年（1913），因撤州建道，把郴州、桂阳州撤销，两州各县统一划归衡阳道，原桂阳州改为桂阳县，为避免两县同名，本县复称为汝城县，属衡阳道。民国7年废道，汝城县直接归湖南省统辖；民国26年，汝城县属湖南省第八行政督察区；民国29年，汝城县属湖南省第三行政督察区。
中华人民共和国成立后，汝城县属郴县专区。1952年11月，属湘南行政公署。1954年7年又属郴县专区。1959年3月经国务院批准，汝城、桂东两县合并为汝桂县，县人委驻汝城县城。1960年7月，郴县专区改名为郴州专区。1961年5月，撤销汝桂县，恢复汝城、桂东两县建制。至1988年，汝城一直属郴州地区。1994年郴州撤地建市，汝城隶属郴州市管辖。
